目前，食品飲料包裝行業(yè)的機器人作業(yè)基本屬于工作站的形式，從分揀到包裝、碼垛乃至搬運全部由機器人完成不僅考驗著自動化生產(chǎn)線的技術(shù)布局，而且有較高成本壓力，況且，部分產(chǎn)品的部分工序尚難以用機器人完成，因此如何發(fā)揮機器人的高效性是一個值得長期探討的課題。

包裝

在食品飲料行業(yè)，分揀的動作一般以效率為要求，而難度系數(shù)同樣較大的則是包裝，要把零散的物品準(zhǔn)確放置在包裝袋或者包裝箱內(nèi)，這不僅考驗機器人的靈活性和準(zhǔn)確度，而且要求機器人具備視覺和可計算的功能。

產(chǎn)品包裝一般有多種形式，根據(jù)物件的形狀、材質(zhì)、重量以及對潔凈度的要求，包裝程序較為復(fù)雜。目前包裝這一工序的機器人主要有以下幾種。裝袋機器人：裝袋機器人是機座固定回轉(zhuǎn)式，機身可360度旋轉(zhuǎn)，由機械手完成包裝袋的輸送、開袋、計量、充填、縫袋和給出堆碼。這是一種智能化較高的包裝機器人。裝箱機器人：類似裝袋機器人，一般金屬和玻璃包裝容器的裝箱用剛性包裝箱機器人完成。對裝箱包裝（物品）的抓取有機械式和氣吸式兩種。它可整體移動。對包裝件進行抓取或吸附，然后送人指定位置上的包裝箱或托盤中。

揀選

揀選作業(yè)是由機器人來進行品種揀選，如果品種多，形狀各異，機器人需要帶有圖象識別系統(tǒng)和多功能機械手，機器人每到一種物品托盤可根據(jù)圖象識別系統(tǒng)“看到”的物品形狀，采用與之相應(yīng)的機械手抓取，然后放到搭配托盤上。

當(dāng)前，分揀機器人一般以并聯(lián)機器人為主，也是所謂的蜘蛛手，通常是四軸，也有六軸并聯(lián)機器人。

碼垛

近年來，機器人碼垛取代傳統(tǒng)機械碼垛已是發(fā)展趨勢。并且由于國內(nèi)企業(yè)的努力，國外碼垛機器人在我國市場一統(tǒng)天下的局面已經(jīng)打破。機器人碼垛機是一種仿真人操作、自動操作、重復(fù)編程、在三維空間完成規(guī)定作業(yè)的設(shè)備，包括抓起和放置系統(tǒng)，能從一個或多個地點抓起一個或多個面袋，然后將它們放置到預(yù)先設(shè)置好的貨盤上。碼垛機器人具有很強的操作靈活性，一般位于生產(chǎn)線的后端，用來處理生產(chǎn)線上的物料，替代人工搬運碼垛，不僅大大提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)量，同時也節(jié)省了費用。

碼垛機器人主要有直角坐標(biāo)式機器人、關(guān)節(jié)式機器人和極坐標(biāo)式機器人，碼垛機器人能適應(yīng)于紙箱、袋裝、罐裝、箱體、瓶裝等各種形狀的包裝成品碼垛作業(yè)。

搬運

搬運是將包裝好的產(chǎn)品運輸?shù)街贫ㄎ恢?，通常這個位置離包裝地點有一定距離，因此移動搬運機器人成為運輸?shù)暮脦褪帧?/p>

AGV機器人是一種柔性化和智能化物流搬運機器人，在國外從50年代在倉儲業(yè)開始使用，目前已經(jīng)食品飲料企業(yè)得到普遍應(yīng)用，尤其是乳品和飲料行業(yè)。通常，搬運作為包裝的一個環(huán)節(jié)，主要連接成品和出貨的環(huán)節(jié)，因此，搬運機器人的具有靈活性的特點。對于包裝完成后的產(chǎn)品，搬運機器人完成了一公里的工作。